禪思 L2 復雜場景實測介紹

在輸配電線路中，激光雷達點云掃描是電網運維的重要工作之一。比如，通過激光雷達采集點云，生成高質量三維模型，能夠識別線路附近的植被情況，排查樹木隱患，保障電網的運維安全。

禪思 L2 電網應用

我國地域遼闊，輸配電線路錯綜復雜，工作人員經常需要在不同環(huán)境下作業(yè)，對激光雷達的產品力要求高。大疆禪思 L2 激光雷達具有量程更遠、效率更高、光斑更小等優(yōu)勢，為了更好地驗證產品性能，大疆行業(yè)應用采用禪思 L2 分別在大落差的川西高原、信號弱的山區(qū)環(huán)境、雪后低溫的輸配電場景中，測試產品點云采集效果。

DJI M350 RTK + 禪思 L2

川西高原大落差測試：單次飛行，重建 500kV 輸電線路模型

 在海拔超過 3000 米的川西高原上，輸電線路蜿蜒穿過高山大河，沿線多懸崖峽谷，地勢高差較大。

 川西高原輸電線路

工作人員使用 L1 和 L2 兩款激光雷達進行三次飛行測試，結果發(fā)現(xiàn)：在單次飛行掃描的情況下，禪思 L1 難以應對山區(qū)大落差環(huán)境。通過下圖可以清晰看出，點云稀疏且存在桿塔不完整的問題，必須掃描兩次才能有效還原。

禪思 L1，云臺 -90°，掃描一次

然而，兩次飛行意味著作業(yè)時間至少翻倍，這對于追求效率的電力巡檢作業(yè)來說，仍然有很大的提升空間。

禪思 L1，云臺 -75°，往復掃描

而禪思 L2 在射程和光斑等方面進行了優(yōu)化，僅需飛行掃描 1 次，就能實現(xiàn)以往 2 次飛行才能達到的效果。

禪思 L2，云臺 -90°，掃描一次

此外，通過對一個 V 串直線塔進行剖面分析，工作人員發(fā)現(xiàn)禪思 L2 在桿塔底部絕緣子的掃描效果是最佳的，V 串點云模型得到了完整還原。

 左：禪思 L1，云臺 -90° 單次飛行

中：禪思 L1，云臺 -75° 往復飛行

右：禪思 L2，云臺 -90° 單次飛行

弱信號山區(qū)測試：支持云 PPK 解算，重建高精度模型

 在山區(qū)采集電力線路點云數據時，通常會遇到兩大挑戰(zhàn)：

1、網絡 RTK 信號不穩(wěn)定。

通常而言，山區(qū) GNSS 衛(wèi)星搜星難和網絡 RTK 覆蓋不全，會導致部分線路無法獲得穩(wěn)定的 RTK 信號。

2、4G/5G 通信網絡信號質量不佳。

沒有移動網絡意味著無人機將無法使用網絡 RTK 服務。

這兩類弱網環(huán)境，均會導致電力線路點云數據不完整。盡管可以通過 PPK 方式解決部分問題，但對于電力作業(yè)者而言，需要額外攜帶 RTK 移動站并獲取已知坐標點，并不方便。

山區(qū)網絡信號往往不佳

大疆智圖支持對 L2 采集的數據進行云 PPK 解算，工作人員無需額外攜帶設備。在復雜作業(yè)環(huán)境中，哪怕飛行器意外丟失 RTK 實時差分數據，作業(yè)人員依然能通過云  PPK 功能，匹配離線基站數據，重建高精度模型。

 L2 支持云 PPK 解算

本次針對粵西某山區(qū) 4G 網絡覆蓋較差的配電場景進行測試。過去，工作人員使用禪思 L1 作業(yè)，常常因為網絡不佳導致 RTK 無法固定，最后數據解算失敗。

本次選擇在能夠搜到微弱 4G 網絡信號的山頂位置進行測試。在實際作業(yè)中，為了避免山區(qū)遮擋導致無人機圖傳中斷和 RTK 失鎖，將無人機的高度保持在塔頂 100 米的位置。

禪思 L2 參數設置

盡管相對塔頂高出 100 米，禪思 L2 依然能夠完整還原所有配電線路，并通過使用大疆智圖的云 PPK 解算功能進行重建，得到了相同的數據結果。

 通過禪思 L2 采集點云發(fā)現(xiàn)藤蔓導致的缺陷，給運維消缺提供有效依據

低溫雪后天氣測試：清晰還原精細化結構

 隨著寒潮的到來，氣溫逐漸下降，電網負荷不斷攀升，各地紛紛展開電力巡檢，確保冬季電力供應正常運轉。在東北地區(qū)，冰災預防格外重要，而無人機已經成為災害巡視的重要手段之一。

利用激光雷達對線路上的導地線、鐵塔以及周邊地貌進行掃描，能夠生成精度達厘米級的點云模型，對災害預測具有重要的指導意義。

 雪后低溫天氣巡檢

低溫環(huán)境下，可能會影響激光雷達正常作業(yè)，且地面被厚雪覆蓋后，將直接影響反射率，對給激光雷達數據采集工作帶來了一定挑戰(zhàn)。

工作人員在吉林某地區(qū)開展輸電線路的實踐測試，現(xiàn)場環(huán)境溫度約 -15℃，在禪思 L2 的設計溫度范圍內（不低于 -20℃），產品可免預熱采集作業(yè)。

在低溫多雪的天氣條件下，點云采集的質量受到了較輕微的影響，但整體而言，桿塔細節(jié)、金具和導地線都能夠清晰還原。多組采集數據疊加驗證后，整體相對精度保持一致，為線路運維分析提供了可靠的數據分析支持。

 雪后某 500kV 輸電線路建模效果

禪思 L2 的全面升級，為電力線路高效采集工作帶來了全新的解決方案：不僅提升了采集效率，而且在各種復雜環(huán)境中表現(xiàn)出色。無論是在大落差山區(qū)、弱網絡環(huán)境，還是在低溫的天氣條件下，禪思 L2 都能夠勝任，為電力行業(yè)的數字化轉型提供了可靠的支持。